Em entrevista a um podcast (https://www.youtube.com/watch?v=x5oE-RqpwWg), o co-compositor de Heaven Can Wait, Andreao “Fanatic” Heard, revelou, entre outras curiosidades, que a canção foi inspirada na sonoridade de um clássico do próprio Rei do Pop: The Lady In My Life, sua música favorita.

Heaven Can Wait, porém, não foi planejada para Michael Jackson de início, pois Andreao imaginava que a demo melhor se encaixava no estilo de Janet Jackson, irmã de Michael. A cantora, no entanto, recusou-a em razão da letra, que mencionava morte e poderia desagradar o seu público.

Depois dessa recusa, a equipe do músico teve a sorte de apresentá-la a um assistente de Teddy Riley, um dos produtores mais populares da época. Riley, que estava trabalhando em Invincible àquela altura, aprovou a demo e então a repassou ao Rei do Pop, que a adorou e resolveu incluí-la no seu próprio álbum.

Andreao conta que o anúncio da aprovação de Michael aconteceu de madrugada, quando ele recebeu uma ligação de surpresa o convidando a gravar com o Rei do Pop em um estúdio em Miami.

O sonho se concretizou pouco tempo depois. Após uma longa sessão de aquecimento vocal, Michael gravou os vocais em trinta minutos e, segundo o compositor, se mostrou bastante humilde e preocupado em fazer jus às ideias originais da demo.

Heaven Can Wait chegou a ser lançada nas rádios e teve boa aceitação. Porém, diante dos conflitos de Michael com a gravadora à época, o projeto do clipe não foi adiante.